Траекторные задачи управления колесными системами

Описание

Работа представляет собой цикл исследований в области проблем управления механическими колесными системами (КС), такими как колесный трактор, автомобиль, мобильный робот и т.п. Исследуется известная траекторная задача --- управление движением КС вдоль заданной плоской гладкой кривой.Получено достаточно полное теоретическое решение этой задачи: построены законы управления, которые стабилизируют траекторное движение КС в различных условиях. Законы отвечают современным требованиям теории управления. Решение получено в естественной постановке, когда учитывается динамика приводов, допустимые управления ограничены по величине, может задаваться достаточно широкая область начальных возмущений, уравнения движения КС допускают неопределенные параметры, допускаются также погрешности измерений состояния КС и другие возмущения.Результаты работы могут представлять интерес для специалистов в области теории управления и устойчивости, функций Ляпунова, аналитической механики, а также в области управления мобильными устройствами.